机器人手臂俯仰运动机构

　　机器人手臂的俯仰运动一般采用活塞油(气)缸与连杆机构联用来实现。手臂的俯仰运动用的活塞缸位于手臂的下方, 其活塞杆和手臂用铰链连接, 缸体采用尾部耳环或中部销轴等方式与立柱联接, 如图1、图2所示。此外,还有采用无杆活塞缸驱动齿轮齿条或四连杆机构实现手臂的俯仰运动。
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图1 手臂俯仰驱动缸安置示意图
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图2 铰接活塞缸实现手臂俯仰运动结构示意图