自动控制网移动版

工业机器人的臂部运动形式分四种

　　1、直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；

　　2、圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；

　　3、球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；

　　4、关节型的臂部有多个转动关节。