相角裕度和幅值裕度的概念

1．相角裕度
系统开环频率特性上幅值为1时所对应的角频率称为幅值穿越频率或截止频率，记为ω，即

定义相位裕度

    相角裕度γ的含义是，对于闭环稳定系统，如果系统开环相频特性再滞后γ度，则系统将处于临界稳定状态。
    2．幅值裕度
    系统开环频率特性上相位等于-180°时所对应的角频率称为相位穿越频率，记为ωx，即

定义幅值裕度为

幅值裕度h的含义是，对于闭环稳定系统，如果系统开环幅频特性再增大h倍，则系统将处于临界稳定状态，复平面中γ和h的表示如下张图所示。
对数坐标下，幅值裕度按下式定义：

图

K=10 时

    分别作出K=4和K=10 的开环幅相曲线即闭合曲线ΓG，如图所示。由奈氏判据知：
    K=4 时，系统闭环稳定， h>1,γ>0；
    K=10 时，系统闭环不稳定， h<1,γ<0。