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　　1. 误差与稳态误差的概念
　　(1) 误差的概念：当输入信号与反馈信号不相等时，比较装置就有误差信号。
　　
　　(2) 稳态误差：误差是时间的函数用e(t)表示。稳态误差是误差信号的稳态分量定义为
　　
　　稳态误差与开环传递函数的结构、参数和输入信号有关
　　2. 系统的类型
　　开环传递函数一般为
　　
　　λ=0，无积分环节，称为0型系统
　　λ=1，有一个积分环节，称为Ⅰ型系统
　　λ=2，有二个积分环节，称为Ⅱ型系统
　　
　　系统稳态误差与系统类型、开环增益K和输入信号R(s)有关
　　3. 静态误差系数与稳态误差
　　(1) 静态位置误差系数
　　位置误差---系统对单位阶跃 R(s)=1/s 的稳态误差，即
　　
　　位置误差为
　　0型系统
　　Ⅰ型或高于Ⅰ型的系统
　　
　　
　　(2) 静态速度误差系数
　　位置误差为　　　　　
　　0型系统(λ=0)　　　
　　Ⅰ型系统　　　　　
　　速度误差为　　　　
　　Ⅱ型或高于Ⅱ型的系统　　　
　
　　(3) 静态加速度误差系数
　　0型和Ⅰ型系统
　
　　Ⅱ型以上系统
　　　　
　　4. 扰动作用下的稳态误差
　　
　　 在线性系统中，系统的总误差等于输入信号和扰动分别作用时稳态误差的代数和。总误差可分别求出和所引起的稳态误差和。