自动控制方框图的等效变化和简化

方框图等效变换使系统结构便于理解、分析和计算传递函数。“等效”是指变换部分两端的信号传递关系不变。
(1) 串联环节的等效传递函数

简记，“串联相乘”。
(2) 并联环节的等效传递函数

简记，“并联相加”。
(3) 反馈连接环节的等效传递函数

简记，(对于负反馈) 等效传递函数=。
(4) 相加点移动规则(要点信号关系等效)

(5) 分支点移动规则(要点信号关系等效)

(6) 相加点与相加点之间，分支点与分支点之间交换位置信号关系不变；
相加点与分支点之间交换位置要慎重，尽可能不采用。
(7) 负号在支路上移动(要点信号关系等效)。