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，(要点)；

，。

式中 系统的特征多项式；误差传递函数的分子多项式；从中提取的公因子(即在分子多项式中，从常数项到项的系数都为零)。

无稳态误差响应典型输入信号的能力

。

稳态误差是否等于0，取决于典型输入信号拉氏变换分母的幂次是否小于等于。

的值称为系统响应输入信号的(误差)型别：

值	0	1	2	3
型别	0型	Ⅰ型	Ⅱ型	Ⅲ型

    0型误差系统，响应阶跃输入时，稳态误差为常数；不能跟踪速度输入及更快的输入信号；
    Ⅰ型误差系统，响应速度输入时，稳态误差为常数；响应阶跃输入时，稳态误差为零；不能跟踪加速度输入及更快的输入信号；
    Ⅱ型误差系统，响应加速度输入时，稳态误差为常数；响应阶跃输入和速度输入时，稳态误差为零；不能跟踪比加速度输入更快的输入信号；
    顾及系统的稳定性，很少使用Ⅲ型及Ⅲ型以上的误差系统。
    静态误差系数：使用误差定义(1)，分析中应用终值定理。直接用于单位负反馈。
    ；—开环传递函数，有时也采用。