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扰动作用下的稳态误差

   在理论上,扰动作用下的稳态误差的分析方法与输入作用下的分析方法相同,即在理论上将扰动信号看作是另一个输入信号。

    要点:扰动误差传递函数
    因为系统对扰动信号响应期望值为零,则
    *响应输入信号的误差系统型别:据讨论;
    *响应扰动信号的误差系统型别:据讨论;
    响应扰动信号的系统型别:
    响应扰动信号的稳态误差级数:

    例1 已知系统方框图如右图 所示。输入信号r(t)=t·1,扰动信号n(t)=-1,计算该系统的稳态误差

    解:误差传递函数:

    
    信号的各阶导数:
    动态误差系数:
    
    由误差传递函数知,该系统是响应输入的Ⅰ型系统,响应扰动信号的0型系统。

    例2 已知系统框图及;计算该系统的稳态误差。

    解:

    
    
    

   例3 已知系统框图及;计算该系统的稳态误差。

    解:

    
    
    
    
    该系统的稳态误差是随时间变化的线性函数。

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