根轨迹概念_自动控制网

根轨迹法：根据参数变化

，研究系统闭环极点变化轨迹的一种图解方法。即在参数变化时图解特征方程。
近似作图；重要区域，如与虚轴的交点与实轴的交点等，根轨迹要准确；依据根轨迹图，可以确定合适的系统参数，为设计控制器提供依据。
例1 研究系统的开环增益

的变化

，对闭环极点的影响。
开环传递函数

，闭环传递函数

，
特征方程

，根轨迹方程

，

。
该例的解析分析为

，

。
开环极点X，开环零点O；根轨迹上的箭头表示参数增大的方向。