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    Nyquist 稳定判据： 反馈控制系统稳定的充要条件是闭合曲线ΓG逆时针包围临界点的次数R等于在S平面右半部的开环极点个数P。(若曲线ΓG穿过点，系统可能是临界稳定的，工程上认为系统是不稳定的。)
    简记：R=P；

    例1 时，闭环系统稳定；开环幅相曲线与负实轴的交点为，；；
；因此，该系统有三个临界稳定的开环增益分别记为K1、K2和K3。
    设开环增益为K1时，；则有K1/K=1/2；K1=5；
    设开环增益为K2时，；则有K2/K=1/1.5；K2=20/3；
    设开环增益为K3时，；则有K3/K=1/0.5；K3=20；
    ，，闭环系统稳定；
    ，，闭环系统不稳定；
    ，，闭环系统稳定；
    ，，闭环系统不稳定。

    例2 已知，确定使闭环系统稳定的值范围。
    解：计算临界稳定的值。半ΓG曲线只有一次穿过临界点，。
     ，；，。
    结论：在时，闭环系统稳定。