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比例加积分加微分规律(或称PID控制规律)是一种由比例、积分、微分基本控制规律组合的复合控制规律。这种组合具有三个单独的控制规律各自的优点。具有比例加积分加微分控制规律的控制器称比例积分微分控制器，如图1所示。

图1 PID控制器

PID控制器的传递函数

       （1）

当＜1时,、。

从式(1)看出，控制系统串入比例加积分加微分控制器后，由于引入了一个位于坐标原点的极点，可使系统无差度增加，同时，由于引入了两个负实数零点，与PI控制器相比较，除保持了提高系统稳定性能的优点外，在提高系统动态性能方面具有更大的优越性，因此，这种控制器在控制系统中得到广泛应用。