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控制系统的传递函数

  控制系统方框图如下图所示,其中各信号和传递函数分别为

——控制信号的拉氏变换式;——扰动信号的拉氏变换式;——被控制信号的拉氏变换式;

——偏差信号的拉氏变换式;——前向通道的传递函数;——反馈通道的传递函数

根据各信号间的关系有下列方程组

  的关系

 

  的关系(令=0,即无扰动)

    开环传递函数(前向通道的传递函数与反馈通道的传递函数之积)       

    闭环传递函数  ,若,则  

 

  的关系(令=0,即无控制输入)

       

  的关系

  的关系(令=0,即无扰动)

  的关系(令=0,即无控制输入)

  的关系                   

  上述传递函数具有相同的分母,从而具有相同的闭环极点。将称为系统的闭环特征

    多项式,称为系统的闭环特征方程,其根为闭环特征根。

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