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   用分析法设计校正装置，不论是串联校正还是反馈校正，均可使用频率响应法或根轨迹法.这里主要介绍频率响应法。

 频率法校正设计思想

用频率响应法进行校正设计，通常在开环对数频率特性上进行。由于开环对数频率特性的低频段表征闭环系统的稳态性能，中频段表征动态性能，高频段表征系统的复杂性和滤波性能，因此加入参数适当的校正装置，使系统低频段的增益充分大，以满足对稳态误差的要求；中频段的斜率一般为-20dB/dec，并占据足够宽的频带，以保证系统具备适当的相角裕度；高频段增益应尽快衰减，以削弱噪声影响，并使校正装置的形式尽可能简单，易于物理实现。

 串联超前校正方式

串联超前校正——使已校正系统的剪切频率和相角裕度满足要求，从而改善闭环系统的动态性能。

超前校正元件——PD(比例微分环节)控制器和带惯性的PD(比例微分环节)控制器。

PD控制器——传递函数为，其频率响应提供到的超前相移；

带惯性的PD控制器——传递函数为，若令，则

带惯性的PD控制器与PD控制器比较：前者提供的最大相移，但由于前者具有描述惯性的小

                                时间常数的存在，故在提高系统抗高频干扰能力方面优于后者。