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图1 免疫控制器的一般结构

    控制器底层包括执行模块和监控模块,用于执行控制程序和监控执行结果及系统异常。中间层包括控制模块和计算模块。计算模块用于信号综合、免疫计算和其它智能计算,而控制模块则向执行模块发出控制指令。顶层为智能模块,是控制器的决策层,提供免疫算法类型、系统任务和相关智能技术,用于模拟人类的决策行为。