步进电机伺服系统

    步进电机是将电脉冲信号转变为角位移的电气执行元件，电机绕组每接受一个脉冲，转子转过相应的角度（即步距角），低频率运行时，明显可见电机轴是一步一步转动的，故称为步进电动机。
     以反应式步进电机为例说明工作原理：反应式步进电机利用定子绕组通电励磁，产生反应磁阻转矩实现转动。

如图示，定子有三对磁极 A-A，B-B，C-C，若转子有40个齿，则转子的齿距角为：

。定子每相磁极有5个齿，其齿距宽度与转子一样，则相邻两个齿的夹角必定是9°。
     三相反应式步进电机的三种运行方式：
     单三拍时：A—B—C,—A—B—C…

     双三拍时：
     AB—BC—CA—AB—BC—CA…

     单双拍（即六拍）时：
     A—AB—B—BC—C—CA,--A—AB—B—BC—C—CA …

     步进电机的种类：
     按励磁相数分：有三相、四相、五相等步进电机
     按运转方式分：有旋转式步进电机和直线式步进电机
     按转子结构分为三种：反应式，永磁式，混合式
     步进电机的运行特性：
     1、距角特性：单相通入额定通电时，其静转矩与失调角的关系：

2、启动转矩：相邻两通电状态时，矩角特性交点的静转矩，反映了电机的承载能力：

3、矩频特性：步进电机运行时，输出转矩与输入脉冲频率的关系。