工业机器人的结构设计

　　工业机器人包括机械本体和控制器两部分，本体由升降臂、大臂、小臂、手腕和手爪等组成，如图2。通过控制器使机器人以一定速度作定位运动，分别完成升降、旋转、抓取工件等各种动作。并设有自动、手动、停止、暂停和急停等按扭，实现对工业机器人的各种控制。

　　1—底座

　　2—升降背

　　3—驱动电机

　　4—大臂

　　5—小臂

　　6—手腕、手爪