工业机器人运动学

时间:2014-11-21 07:13 来源:自动控制网

(一) 坐标变换原理与变换矩阵
工业机器人的执行机构属于空间机构，因而可以采用空间坐标变换基本原理及坐标变换矩阵解析方法来建立描述各构件(坐标系)之间的相对位置和姿态的矩阵方程。


图1 空间坐标变换	图2 两任意坐标系的变换

1. 旋转矩阵
2. 位置向量
(二) 运动学方程的建立与求解
1. 运动学方程的建立
工业机器人操作机的运动学方程是描述工业机器人操作机上每一活动杆件在空间相对绝对坐标系或相对机座坐标系的位姿的方程。
2. 运动学方程的求解
工业机器人操作机手部的位姿问题，通常可分为以下两类基本问题：一类是运动学正问题，另一类是运动学逆问题。