工业机器人的控制系统

时间:2014-11-21 07:15 来源:自动控制网

目前大部分工业机器人都采用二级计算机控制，第一级为主控制级，第二级为伺服控制级，系统框图如图1所示。

图1 二级计算机控制系统

1．主控制级
(1) 主控制计算机
       主要完成从作业任务、运动指令到关节运动要求之间的全部运算，完成机器人所有设备之间的运动协调。
(2) 主控制软件
(3) 外围设备
2. 伺服控制级
(1) 伺服驱动器
       电伺服驱动器通常由伺服电动机、位置传感器、速度传感器和制动器组成。
(2) 伺服控制器
       伺服控制器的基本部件是比较器、误差放大器和运算器。
3. 工业机器人计算机控制系统实例
目前广为应用的工业机器人中计算机控制系统最充实的是PUMA系列工业机器人。