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突加扰动的动态过程和抗扰性能指标

时间:2015-01-01 09:11  来源:自动控制网

1. 典型I型系统     ① 结构图与传递函数     式中 T — 系统的惯性时间常数     （系统固有，不变）；     K — 系统的开环增益（可变）。     ② 开环对数频率特性     ③ 性能特性     典型的I型系统结构简单，其对数幅频特性的中频段以–20 dB/dec 的斜率穿越 0dB 线，只要参数的选择能保证足够的中频带宽度，系统就一定是稳定的，且有足够的稳定裕量，即选择参数满足     或     于是，相角稳定裕度       对于给定作用的跟随性是一阶无静差，σ%较小，但抗扰能力稍差。     2.典型Ⅱ型系统     ① 结构图和传递函数     是Ⅱ型系统中最简单且稳定的结构。许多采用PI调节器的调速系统和随动系统都可以成这种结构形式。     ② 开环对数频率特性     或     对于给定作用的跟随性是二阶无静差，而且可以得到比较好的抗扰性能，但 σ% 较大。 典型I型系统跟随性能指标和频域指标与参数的关系     （ξ与KT的关系服从于式（*））     具体选择参数时，应根据系统工艺要求选择参数以满足性能指标。     典型I型系统抗扰性能指标与参数的关系     （1）稳态抗扰性能指标：由于扰动输入为阶跃信号，其输出为无静差。即，系统受扰后可完全恢复。     （2）动态抗扰性能指标     典型 I 型系统     扰动 F 作用下的典型 I 型系统 a）     上图是在扰动 F 作用下的典型 I 型系统，其中，W1 (s)是扰动作用点前面部分的传递函数，后面部分是W2 (s) 。     在一个系统中，扰动作用点是不同的，某种定量的抗扰性能指标只适用于一种特定的扰动作用点。因此，分析抗扰性能指标较复杂。     在此只分析W1 (s)、W2 (s) 各是一种特定形式的抗扰性能，其它情况可仿此处理。