1. 闭环频率特性
反馈系统又称闭环控制系统,
闭环传递函数F(s)为
称为闭环频率特性
2. 频域性能指标
①谐振峰值和谐振频率
②截止频率与频宽
截止频率是指系统闭环频率特性的幅值下降
到其零频率幅值以下3dB时的频率,即
大带宽可改善系统的响应速度,同时对高频噪声
过滤特性降低,抗干扰性减弱。要综合选择频宽。
对于一阶系统
对于二阶系统
3. 由开环频率特性求闭环频率特性的方法
在处,闭环频率特性的幅值比就是向量OA
与PA的大小比值,相位角就是两向量的夹角。
(1) 等幅值轨迹 (M 圆)
(2) 等相角轨迹 (N 圆)
(3) 应用乃奎斯特图求闭环频率特性
①在极坐标下先画等M圆和等N圆
②绘制系统开环传递函数的乃奎斯特图
③乃奎斯特图与等M圆和等N圆的交点参数决定闭环系统的幅值和相角
④对应的频率由开环乃奎斯特图决定
(4) 非单位反馈系统的闭环频率特性
4. 开环增益的确定
开环增益的大小对于系统的稳定性、快速性及稳态性能具有很大影响,也是系统校正与综合时最基本、最简单的方法。
单位反馈系统确定增益 K 的步骤:
①画出标准开环传递函数乃奎斯特图
②作直线满足关系式
③作一圆心在负实轴上,既切于轨迹,又切于直线P0。
④由切点作负实轴的垂线,交实轴于A点。
⑤为使圆与Mr圆对应,A点坐标应为(-1,0)。
⑥增益 K使A坐标调整到(-1,0), K=1/0A。
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