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　　1. 基本原理
　　(1) 闭环特征方程
　　① 闭环特征方程的极点与开环传递函数的极点完全相同；
　　② 闭环特征方程的零点数(根数)等于其极点数 n。
　　(2) 幅角原理
　　
　　N 表示当 s 沿顺时针转一圈时，在[A(s)]平面上绕原点沿逆时针转的圈数。
　　N > 0 表示逆时针转的圈数
　　N = 0 表示A(s)不包围原点
　　N < 0 表示顺时针转的圈数
　　(3) 乃奎斯特判据
　　①闭环系统特征方程的极点即为开环传递函数G(s)H(s)的极点；
　　②判别系统的稳定性，就是要判别在 s 的右半平面是否包含闭环特征方程的零点。
　　③如果N=p，则z=0，系统稳定，否则不稳定。
　　2. 用乃奎斯特法判别系统的稳定性
　　例子：判别图中各0型系统的稳定性，开环传递函数如下
　　
　　
　　解：根据乃奎斯特判据，和图6-10对应的系统
　　(1) ∵ p=0, 又N=0， ∴z=0, 系统稳定
　　(2) ∵ p=0, 又N=0， ∴z=0, 系统稳定
　　(3) ∵ p=0, 又N=-2， ∴z=p-N=2, 系统不稳定