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    二、偏差性能指标

    以上列举的都是单项性能指标。人们还时常用误差积分指标衡量控制系统性能的优良程度。它是一类综合指标，希望它愈小愈好。常用的有以下几种：

    误差积分（IE）

    IE=（1-6）

    绝对误差积分（IAE）

    IAE=（1-7）

    平方误差积分（ISE）

    ISE=（1-8）

    时间与绝对误差乘积积分（ITAE）

    ITAE=（1-9）

    以上各式中，e（t）=y（t）-y（∞）。

    采用不同的积分公式意味着估计整个过渡过程优良程度的侧重点不同。例如ISE着重于抑制过渡过程中的大误差，而ITAE则着重惩罚过渡过程时间过长。

    误差积分指标有一个缺点，即不能保证控制系统具有合适的衰减率，特别是一个等幅振荡过程，它的IE却等于零，显然是极不合理的。为此，通常是先规定衰减率，然后再考虑使某种误差积分为最小。