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    直流伺服电动机实际上就是他励直流电动机，其结构和原理与普通的他励直流电动机相同，只不过直流伺服电动机输出功率较小而已。

    电枢控制:把控制信号加到电枢绕组上，通过改变控制信号的大小和极性来控制转子转速的大小和方向；磁场控制:把控制信号加到励磁绕组上进行控制。

    直流伺服电动机进行电枢控制时，电枢绕组即为控制绕组，控制电压直接加到电枢绕组上进行控制。而励磁方式则有两种：一种用励磁绕组通过直流电流进行励磁，称为电磁式直流伺服电动机；另一种使用永久磁铁作磁极，省去励磁绕组，称为永磁式直流伺服电动机。

    1.机械特性

    改变控制电压Uc，而机械特性的斜率不变，故其机械特性是一组平行的直线。

    2.调节特性

    调节特性是指在一定的转矩下电机的转速n与控制电压Uc的关系。

    由调节特性可以看出，当转矩不变时，如增强控制信号Uc，直流伺服电动机的转速增加，且呈正比例关系；反之减弱控制信号Uc减弱到某一数值U1直流伺服电动机停止转动，即在控制信号Uc小于U1时，电机堵转，要使电机能够转动，控制信号Uc必须大于U1才行，故U1　叫做始动电压.

    电枢控制时的直流伺服电动机的机械特性和调节特性都是线性的，而且不存在“自转”现象.