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控制器控制规律的选择

(1)比例控制(P)。依据“偏差大小”来进行控制。
   (2)积分控制(I)。依据“偏差是否存在”来进行控制。
   (3)微分控制(D)。依据“偏差的变化速度”来进行控制。
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