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在输入信号作用下系统的输出响应为

     2. 扰动作用下的闭环传递函数

            
在扰动作用下系统的输出响应为

     当参考输入信号与扰动信号同时作用时 ， 系统的输出响应为

     3. 闭环系统的误差传递函数