自动控制系统的频域分析

　一、频率特性的概念
　　一个系统的频率特性指该系统在正弦信号作用下，其输出信号是一个同频率、不同幅值、不同相位的正弦波，其稳态值的振幅比和相位差都是频率的函数，称其为系统的频率特性。
　二、频率特性的图示法
　　1.极坐标图，又称奈奎斯特图。
　　

　　2.对数坐标图，又称伯德图。由对数幅频特性和对数相频特性组成。
　三、奈奎斯特稳定判据
　　奈奎斯特稳定判据又称奈氏判据。根据开环系统频率特性来判断闭环系统的稳定性。

　四、对数频率稳定判据
　　将奈氏稳定判据转化成用对数频率特性的系统稳定判据，称为对数频率特稳定判据。系统闭环传递函数：

　　其中：

为向前通道传递函数，
　　　　　

为反馈通道传递函数
　　则开环频率特性为：

　五、稳定余量
　　1.幅值余量

　　2.相位余量