1. 系统的时域和频域性能要求
(1)时域性能指标
① 瞬态性能指标 延迟时间 td
上升时间 tr
峰值时间 tp
最大超调量 Mp
调整时间 ts
② 稳态性能指标 稳态误差 ess
(2) 频域性能指标
相位裕量
幅值裕量 Kg
截止频率
频宽(简称带宽)
谐振频率
谐振峰值
(3) 不同域中性能指标的相互转换
(4) 频率特性曲线与系统性能关系
开环频率特性 ①低频段表证了闭环系统的稳态特性
②中频段表证了闭环系统的动态特性
③高频段表证了闭环系统的复杂性
2. 实现校正的各种方式
(1)串联校正:校正环节Gc(s)串联在原传递函数方框图的前向通道中
分类: ①增益调整;(按性能) ②相位超前校正;③相位滞后校正;④相位超前-滞后校正
(2)并联校正
分类: ①反馈校正;②顺馈校正
(3) PID校正器:在工业控制中常采用能实现比例(P)、微分(D)、积分(I)等控制作用的校正器,实现超前、滞后、超前-滞后的校正作用。
(4) PID校正器特点:
①对被控制对象的模型要求低,在未知模型下,也能校正。
② P、I、D三种作用相互独立,综合应用,校正方便。
③适应范围较广,在一定变化区间,仍有很好的校正效果。
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