调节器:在系统中加入一个环节,使系统的零点、极点分布按性能要求来配置,这个环节就称为调节器。
1. 微分控制对系统时间响应的作用
微分控制相当于给开环传递函数增加了一个的简单零点。
上式表明:微分控制相当于给开环传递函数增加了一个的简单零点。
2. 积分控制对系统时间响应的作用
增加了一个零点和一个极点s=0,积分控制的系统稳态误差得到了一级改善。
增加了一个零点s=-KI/KP和一个极点s=0,积分控制的系统稳态误差得到了一级改善。
3. 比例、积分、微分对系统时间响应的作用
①PD调节器有效地改善系统的瞬态性能,稳态性能改善有限。
②PI 调节器能维持原有满意的瞬态性能,有效提高稳态性能。
引入PID调节器,系统的型次增加了,在满足条件下,提供了两个负实数零点,比PI调节多了一个零点,提高了系统的动态性能。
|