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这是较为实用的方法。采用PD控制器能减少超调，与纯比例控制器相比，还能减少系统的静差，但不能消除静差。如允许有较小静差时，则采用PD将优先于PI,即不存在积分饱和问题。
⑤采用串联PID控制器
当负荷和设定值可能发生变化，而超调和静差又不允许存在时，解决积分饱和的最好办法是采用串联PID控制器，它的简单原理框如图3所示。

                                       图3   串联PID控制器原理图