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4.3 初始化

　　在程序的第一个扫描周期（sm0.1=1），初始化重要参数。选择旋转方向和解除联锁。

　　4.4 设置和取消参考点

　　如果还没有确定参考点，那么参考点曲线应从按“start”按扭（i1.0）开始。cpu有可能输出最大数量的控制脉冲。在所需的参考点，按“设置/取消参考点”开关（i1.4）后，首先调用停止电机的子程序。然后，将参考点标志位m0.3置成1，再把新的操作模式“定位控制激活”显示在输出端q1.0。

　　如果i1.4的开关已激活，而且“定位控制”也被激活（m0.3=1），则切换到“参考点曲线”参考点曲线。在子程序1中，将m0.3置成0，并取消“定位控制激活”的显示（q1.0=0）。此外，控制还为输出最大数量的控制脉冲做准备。当再次激活i1.4开关，便在两个模式之间切换。如果此信号产生，同时电机在运转，那么电机就自动停止。

　　实际上，一个与驱动器连接的参考点开关将代替手动操作切换开关的使用，所以，参考点标志能解决模式切换。

　　4.5 定位控制

　　如果确定了一个参考点（m0.3=1）而且没有联锁，那么就执行相对的定位控制。在子程序2中，控制器从输入字节ibo读出对偶码方式的定位角度后，再存入字节mb11。与此角度有关的脉冲数，根据下面的公式计算：

　　n=φ/360°×s

　　式中：n-控制脉冲数

　　φ-旋转角度

　　s-每转所需的步数

　　该程序所使用的步进电机采用半步操作方式（s=1000）。在子程序3中循环计算步数，如果现在按“start”按钮（i1.0），cpu将从输出端q0.0输出所计算的控制脉冲个数，而且电机将根据相应的步数来转动，并在内部将“电机转动”的标志位m0.1置成1。

　　在完整的脉冲输出之后，执行中断程序0，此程序将m0.1置成0，以便能够再次起动电机。

　　4.6 停止电机

　　按“stop”（停止）按扭（i1.1），可在任何时候停止电机。执行子程序0中与此有关的指令。