西门子S7-200PLC在步进电机定位控制中的应用(4)
时间:2017-05-21 09:50 来源:自动控制网
 5 程序和注释 //标题：用脉冲输出进行定位控制 //主程序 ld sm0.1 //仅首次扫描周期sm0.1才为1。 r m0.0，128 //md0至md12复位 atch 0，19 //把中断程序0分配给中断事件19（脉冲串终止） eni //允许中断 //脉冲输出功能的初始化 movw 500，smw68 //脉冲周期t=500us movw 0，smw70 //脉冲宽度为0（脉冲调制） movd 429496700，smd72 //为参考点设定的最大脉冲数 //设置逆时针旋转 ldn m0.1 //若电机停止 a i1.5 //且旋转方向开关=1 s q0.2，1 //则逆时针旋转（q0.2=1） //设置顺时针旋转 ldn m0.1 //若电机停止 an i1.5 //且旋转方向开关=0 r q0.2，1 //则逆时针旋转（q0.2=0） //联锁 ld i1.1 //若按“stop”（停止）按钮 s m0.2，1 //则激活联锁（m0.2=1） //解除联锁 ldn i1.1 //若“start”（启动）按钮松开 an i1.0 //且“stop”（停止）按钮松开 r m0.2，1 //则解除联锁（m0.2=0） //确定操作模式（参考点定位控制） ld i1.4 //若按“设置/取消参考点”按钮 eu //上升沿 call 1 //则调用子程序1 //启动电机 ld i1.0 //若按“start”（启动）按钮 eu //上升沿 an m0.1 //且电机停止 an m0.2 //且无联锁 ad≥ smd72，1 //且步数≥1，则 movb 16#85，smb67 //置脉冲输出功能（pto）的控制位 pls 0 //启动脉冲输出（q0.0） s m0.1，1 //“电机运行”标志位置位（m0.1=1） //定位控制 ld m0.3 //若已激活“定位控制” 操作模式 an m0.1 //且电机停止 call 2 //则调用子程序2 //停止电机 ld i1.1 //若按“stop”（停止）按钮 eu //上升沿 a m0.1 //且电机运行，则 call 0 //则调用子程序0 mend //主程序结束 //子程序1 sbr 0 //子程序0停止电机 movb 16#cb，smb67 //激活脉宽调制 pls 0 //停止输出脉冲到q0.0 r m0.1，1 //“电机运行”标志位复位（m0.1=0） ret //子程序0结束 sbr1 //子程序1，“确定操作模式” ld m0.1 //若电机运行 call 0 //则调用子程序0，停止电机 //申请“参考点曲线” ld m0.3 //若已激活“定位控制”，则 r m0.3，1 //参考点标志位;复位（m0.3=0） r q1.0，1 //取消“定位控制激活”信息（q1.0=0） movd 429496700，smd72 //为新的“参考点曲线”设定最大的脉冲数。 cret //条件返回到主程序。 //申请“定位控制” ldn m0.3 //若未设置参考点（m0.3=0），则 s m0.3，1 //参考点标志位置位（m0.3=1） s q1.0，1 //输出“定位控制激活”信息（q1.0=1） ret //子程序1结束 //子程序2 sbr2 //子程序2，“定位控制” movb ib0，mb11 //把定位角度从ibo拷到md8的最低有效字节mb11。 r m8.0，24 //mb8至mb10清零 div 9，md8 //角度/9=q1+r1 movw mw8，mw14 //把r1存入md12 mul 25，md8 //q1×25→md8 mul 25，md12 div 9，md12 // r1×25／9= q2+r2 call 3 //在子程序3中循环步数 movw 0，mw12 //删除r2 +d md12，md8 //把步数写入md8 movd md8，smd72 //把步数传到smd72 ret //子程序2结束 //子程序3 sbr3 //子程序3，“循环步数” ldw≥mw12，5 //如果r2≥5／9，则 incw mw14 //步数增加1。 ret //子程序3结束 //中断程序0，“脉冲输出终止” int0 //中断程序0 r m0.1，1 //“电机运行”标志位复位（m0.1=0） ret //子程序0结束 6 结束语 通过对硬件和软件的合理设计，用较为价廉的西门子s7-200系列plc作为核心控制部件，构成的定位系统能够达到精确定位的目的。特别应指出的是通过灵活、巧妙的应用plc的指令系统，可使系统实现高精度定位。 |
