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    2. 系统静特性
    ① ASR不饱和
    这是ACR也不饱和，稳态时两个调节器的输入ΔU＝0。ΔU n＝0（转速无静差），ΔU i＝0（电流无静差）。即

    即静特性的n0-A段（水平段）
    静特性

    ② ASR饱和
    ASR饱和：a. U*n 起动，n=0
    b. U*n↓= 0，ASR输入只剩Un（负饱和）
    c. n =0 堵转
    ASR 饱和，转速外环开环。稳态时，ASR输出：
    U*im=βI dm，（与n无关）
    即静特性的A-B段，系统获得一很好的下垂特性
    此时系统变成一个电流无静差单闭环调速系统。这一特性正好适合理想快速起动过程对I d的要求。