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反馈：测速发电机输出电压含有电机的换向纹波，需要滤波。因而反馈信号带来延滞。
给定：使给定信号和反馈信号经过同样的延滞

反馈：电流检测信号中常含有交流分量，需要低通滤波。
给定：道理同上。（补偿反馈通道这一惯性作用。）

    调速系统的其它部分与以前一样。