直流调速系统转速环的动态结构图

用等效传递函数表示电流环后，整个调速系统的动态结构图如下图所示。

系统等效和小惯性的近似处理和电流环中一样，把转速给定滤波和反馈滤波环节移到环内，同时将给定信号改成 U*n(s)/α，再把时间常数为 1 / KI 和 T0n 的两个小惯性环节合并起来，近似成一个时间常数为的惯性环节，其中



因此，ASR传递函数为

式中 Kn — 转速调节器的比例系数； τn — 转速调节器的超前时间常数。调速系统的开环传递函数这样，调速系统的开环传递函数为