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　　执行系统：与工业机器人相比，工程机器人执行系统主要增加了行走系统。尤其是在不同环境下使用，要求工程机器人具备全地形行走功能。图2所示vcb为一种典型工程机器人——破拆机器人的执行机构。

　　这种典型的执行机构由手部、腕部、小臂（上臂）、大臂（下臂）、腰部、足部等组成。其中手部为末端执行器，如夹持工具之类的属具。可以更换不同的属具，如液压剪、液压锤、液压抓斗等，以实现不同的作业能力。腕部通常具有3自由度，实现手部动作，是执行机构最复杂的部分。臂部用于连接腰部和腕部，带动腕部做平面运动。腰部用来连接臂部与基座，做回转运动，是执行机构的关键部件。足部包括行走系统和作业时用于支撑机体的支腿。

　　控制系统：工程机器人的控制系统一般比较复杂，涉及到行走、避障、有效作业等方面，要求控制系统具有较强的推理和思维能力，实时响应能力强，适应非结构性环境能力强。控制系统是机器人系统功能实现的核心，如果把机器人机械结构比作人的骨豁和肌肉的话，机器人控制系统就相当于人的神经系统。机器人要实现自身的运动、对环境的感知以及与外界的交互等功能，都需要控制系统对各机械部件以及传感器单元进行协调和控制。

　　感知系统：工程机器人的感知能力是未来工程机器人智能化的研究重点之一。机器人传感器在机器人的控制中起了非常重要的作用，机器人传感器分为内部传感器和外部传感器2大类。内部传感器主要有位置传感器、速度传感器、力传感器、温度传感器、平衡传感器。内部传感器用测量到的角度、角速度、力等检测机器人的内部状态，了解机器人各执行机构的位置和姿态、运动速度等，以调整和控制机器人的自身行动。外部传感器主要有视觉传感器、触觉传感器、听觉传感器、冷觉传感器、病觉（异常）传感器、味觉传感器、嗅觉传感器等。外部传感器用来检测机器人所处环境、外部物体的状态或机器人与外部物体的关系。