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　　调节器：在系统中加入一个环节，使系统的零点、极点分布按性能要求来配置，这个环节就称为调节器。
　　1. 微分控制对系统时间响应的作用
　　微分控制相当于给开环传递函数增加了一个的简单零点。
　　
　　
　　上式表明：微分控制相当于给开环传递函数增加了一个的简单零点。
　　2. 积分控制对系统时间响应的作用
　　增加了一个零点和一个极点s=0，积分控制的系统稳态误差得到了一级改善。
　　
　　增加了一个零点s=-KI/KP和一个极点s=0，积分控制的系统稳态误差得到了一级改善。
　　3. 比例、积分、微分对系统时间响应的作用
　　①PD调节器有效地改善系统的瞬态性能，稳态性能改善有限。
　　②PI 调节器能维持原有满意的瞬态性能，有效提高稳态性能。
　　
　　引入PID调节器，系统的型次增加了，在满足条件下，提供了两个负实数零点，比PI调节多了一个零点，提高了系统的动态性能。