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　　如图1所示，所谓PID控制规律，就是一种对偏差信号进行比例、积分和微分变换的控制规律，即

。

图1

　　校正装置的传递函数为。PID校正是常用的有源校正装置。PID校正相对上节所述的无源校正环节具有更为广泛的应用范围。

1．P调节器

　　P调节器的传递函数为。引入比例校正可以提高系统的开环增益而不影响其相位。因此在串联校正中，采用比例校正装置可以提高系统的开环增益，减少稳态误差，提高系统响应的快速性，但会降低其稳定性，故在系统校正中很少单独使用。

2．PD调节器

　　PD调节器的传递函数为。采用PD调节器可以提高系统的相位裕度，提高系统的稳定性；增加系统的幅值穿越频率，提高系统响应的快速性。但系统的高频增益上升，抗干扰能力减弱。

3．PI调节器

　　PI调节器的传递函数为。引入PI调节器后，系统的型次提高，使系统的稳态误差得以消除或减少，改善了系统的稳态性能。但由于校正后系统相位裕度有所下降，所以系统的稳定性变差，因此，只有原系统的稳定裕度相当足够大时才被采用。

4．PID调节器

　　PID调节器的传递函数为。通过选择PID各部分的参数，使积分部分发生在系统频率特性的低频段，以提高系统的稳态性能；而使微分部分发生在系统频率特性的高频段，以改善系统的动态性能。