PID调节器工程设计方法
时间:2015-02-28 15:30 来源:自动控制网
在工程上常采用两种最优模型来设计PID调节器。 1.二阶系统最优模型 典型二阶系统的开环传递函数为,其开环频率特性Bode图如图1所示。其闭环传递函数为。当阻尼比时,超调量,调节时间为,故的阻尼比成为工程最优阻尼比,此时转折频率。要保证并不容易,通常取。 2.三阶系统最优模型 三阶系统最优模型的开环频率特性Bode图如图2所示。由图可见,这个模型既保证了中频段斜率为,又使低频段具有更大的斜率,提高了系统的稳态精度。其性能比二阶最优模型高。因此工程上常常采用这种模型。
图1 图2 PID调节器工程设计方法的一般步骤: (1)根据系统的要求,选择采用何种最优模型; (2)确定某一控制规律的串联校正装置的形式; (3)按最优性能的要求,选择校正装置的参数; (4)校验。 |