开环系统的典型环节分解和开环频率特性曲线绘制

   反馈控制系统的开环传递函数通常易于分解成若干典型环节串联，了解典型环节的频率特性，有助于掌握系统的开环频率特性。
    1、典型环节：
    最小相位环节，幅值相同滞后相角最小的环节；
    1.1、比例环节

；
1.2、积分环节

；
1.3、惯性环节

；
1.4、振荡环节

；
1.5、一阶微分环节

；
1.6、二阶微分环节

；
1.7、微分环节S非最小相位环节，环节的零点或极点在S平面的右半部。
1.8、

；
1.9、

；
1.10、

；
1.11、

；
1.12、

；
2、典型环节的频率特性及幅相曲线：

，

；

2.1、放大环节和对应的非最小相位环节；

，，；

2.2、积分环节和微分环节；

，；和，；

2.3、惯性环节和对应的非最小相位环节；

，；

，，；

概略作图：

2.4、振荡环节和对应的非最小相位环节；

，；

振荡环节的幅值可能会大于1，由，计算得，

，→，；

将谐振频率代入幅值计算式，(相对)谐振峰值。

振荡环节的幅相曲线形状随阻尼比而改变。

2.5、一阶微分环节和对应的非最小相位环节；

，，；

2.6、二阶微分环节和对应的非最小相位环节；

，；