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连续时间系统的输入输出关系可用N阶线性常系数微分方程描述：

或者

N阶常系数微分方程的完全解y(t)由两部分组成：

特解：完全由输入信号x(t)确定，称之为强迫响应，根据初始条件确定系数　　　　

初始条件：y(t0)=y’(t0)= …… = y(N-1)(t0)=0 ( N 个 )

齐次解：自然响应或固有响应，通过求解。