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　　开环控制系统一般由给定元件、放大元件、执行元件、被控对象等单元组成，其方框图可表示成如图1的形式。

图1　开环控制系统方框图

　　（2）闭环系统：当一个系统以所需的方框图表示而存在反馈回路时，称之为闭环系统。闭环控制系统一般由给定元件、比较元件、放大元件、执行元件、被控对象、测量元件等单元组成，其方框图可表示成如图2的形式。

图2　闭环控制系统方框图

　　若将控制系统按被控对象和控制器两部分进行划分，则开环系统和闭环系统还可以分别表示为如图3.（a）、（b）的形式。

图3　系统方框图的简化形式

　　一个闭环控制系统的工作过程大体上可分为以下几个步骤：

　　1）测量被控制量的实际值。

　　2）将实际值与给定值进行比较，求出偏差的大小与方向。

　　3）根据偏差的大小与方向进行控制以纠正偏差。

　　简单地讲，闭环控制系统的工作过程就是一个“检测偏差并用以纠正偏差”的过程。因此，闭环控制系统的控制精度一般比开环控制系统的要高。

　　按反馈的作用不同，还可以将反馈分为正反馈和负反馈。其中，凡能使系统的偏差的绝对值增大的反馈，就称为正反馈；而能使系统的偏差的绝对值减小的反馈，则称为负反馈。