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    一般非线性系统可用分段线性微分方程来描述。在相平面的不同区域内，代表该非线性系统运动规律和微分方程是线性的，因而每个区域内的相轨迹都是线性系统的相轨迹，仅在不同区域的边界上相轨迹要发生转换。区域的边界线称为开关线或转换线。因此，一般非线性系统相轨迹，实际上就是分段线性系统相轨迹。用相平面法分析非线性系统的一般步骤为：

 将非线性特性用分段的直线特性来表示，写出相应线段的数学表达式。

 首先在相平面上选择合适的坐标，一般常用误差 及其导数分别为横坐标及纵坐标然后将相平面

   根据非线性特性分成若干区域使非线性特性在每个区域内都呈线性特性。

 确定每个区域的起点类别和在相平面上的位置。要注意，在一些情况下奇点与输入信号的形式及

   大小有关。

 在各个区域内分别画出各自的相轨迹。

 将相邻区域的相轨迹，根据在相邻两区分界线上的点对于相邻两区具有相同工作状态的原则连接

    起来，便得到整个非线性系统的相轨迹。

 基于该相轨迹，全面分析二阶非线性系统的动态及稳态特性。