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4. 机器人自动上下料动作设计

根据工件的外形特点设计机器人气动手爪部件，包含气动、传感器及机械部件等。工件加工工艺流程如下：

①毛坯工件摆放在上料传送带上。

②行走机器人R1复合手爪抓取毛坯工件，行走到加工中心1位置，将工件安装到加工中心1的专用夹具上，如图7所示。

图7 加工中心1夹具上放工件

③待加工中心1加工完成后，行走机器人R1复合手爪取下工件，行走到加工中心2位置，将工件安装到加工中心2的专用夹具上，如图8所示。

图8 加工中心2夹具上放工件

④待加工中心2加工完成后，行走机器人R1取下工件到数控车床位置，将工件安装到专用夹具上，如图9所示。待工件加工完成后取下工件，机器人行走到工件翻转台位置，进行工件翻转、交换，如图10所示。

图9 数控车床夹具上放工件

图10 工件在翻转台上交换

⑤工件在翻转台进行交换后，机器人R1把加工成品放置在下料传送带上，如图11所示，由机器人R2进行工件下料、自动码放在成品料筐中，如图12所示。

图11 复合手爪将成品工件放到下料输送带上

图12 单手爪将成品工件从下料输送带上取下

至此， 结束一个完整的加工流程。各加工工序有相应的节拍，经过调整CNC加工程序以及机器人动作程序后，可实现数控机床加工与机器人上下料的完美组合。