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图 一个机器人工作站

1.假设
    该产品的装配是基于6个假设。

2.算法
    组织级的算法如下:
    可以证明,是唯一的有效重复排序。令,把它存储在组织器的长期存储器内。然后,给定指令,可得:

3.装配规划
    表列出执行非重复事件所需的估计代价和实际代价。

表  事件的估计和实际代价