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1.仿人控制的基本原理
    仿人控制(human-simulated control)的思想是周其鉴于1983年正式提出的,基本思想就是在模拟人的控制结构的基础上,进一步研究和模拟人的控制行为与功能,并把它用于控制系统,实现控制目标。

2.仿人控制的原型算法
    仿人控制器的原型算法如下式所示:

         (1)

式中u为控制输出,Kp为比例系数,k为抑制系数,e为误差,为误差变化率,em,i为误差的第i次峰值。