任务级机器人规划三要素

时间:2015-08-26 09:22 来源:自动控制网

    任务规划是机器人高层规划最重要的一个方面,它包含下列3个要素:
    (1) 建立模型。
    建立机器人工作环境的世界模型。此外,还必须为每个新任务提供其它物体的几何、运动和物理模型。
    (2) 任务说明。
    由机器人工作环境内各物体的相对位置来定义模型状态,并由状态的变换次序来规定任务。
    (3) 程序综合。
    任务级机器人规划的最后一步是综合机械手的程序。