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    根据内模原理,对于一个具有单一振荡频率ω的正弦输入(函数),只要把传递函数为的机构设置在闭环系统内作为内模即可。
    如果所设计的机构产生具有固定周期L的周期信号,并且被设置在闭环内作为内模,那么,周期为L的任意周期函数可通过下列步骤产生:给出一个对应于一个周期的任意初始函数,把该函数存储起来,每隔一个周期L就重复取出此周期函数。因此,可把周期为L的周期函数发生器想象为如图1所示的时间常数为L的时滞环节。实际上,令时滞环节的初始函数为,那么每隔一个周期L就重复一次,而且其目标传递函数r(t)可表示为:

                    (1)

图1 周期函数发生器

可以得出推论,只要把此发生器作为内模设置闭环内,就能够构成对周期为L的任意目标信号均无稳态误差的伺服系统。称该函数发生器为重复补偿器,而称设置了重复补偿的控制系统为重复控制系统(repetitive control system)。图2给出重复控制系统的基本结构。

图2 重复控制系统基本结构