自动控制网移动版

    顾名思义,NN直接逆控制采用受控系统的一个逆模型,它与受控系统串接以便使系统在期望响应(网络输入)与受控系统输出间得到一个相同的映射。因此,该网络(NN)直接作为前馈控制器,而且受控系统的输出等于期望输出。本控制方案已用于机器人控制,即在Miller开发的CMAC网络中应用直接逆控制来提高PUMA机器人操作手(机械手)的跟踪精度达到 。这种方法在很大程度上依赖于作为控制器的逆模型的精确程度。由于不存在反馈,本法鲁棒性不足。逆模型参数可通过在线学习调整,以期把受控系统的鲁棒性提高至一定程度。