NN自适应控制_自动控制网

NN自适应控制

时间:2015-08-26 09:40 来源:自动控制网

与常规自适应控制一样,NN自适应控制也分为两类,即自校正控制(STC)和模型参考自适应控制(MRAC)。STC和MRAC之间的差别在于:STC根据受控系统的正和／或逆模型辨识结果直接调节控制器的内部参数,以期能够满足系统的给定性能指标;在MRAC中,闭环控制系统的期望性能是由一个稳定的参考模型描述的,而该模型又是由输入－输出对

确定的。本控制系统的目标在于使受控装置的输入y(t)与参考模型的输出渐近地匹配,即

(1)

式中,e为一指定常数。

1.NN自校正控制(STC)
    基于NN的STC有两种类型,直接STC和间接STC。
    (1) NN直接自校正控制
    该控制系统由一个常规控制器和一个具有离线辨识能力的识别器组成;后者具有很高的建模精度。NN直接自校正控制的结构基于上与直接逆控制相同。
    (2) NN间接自校正控制
    本控制系统由一个NN控制器和一个能够在线修正的NN识别器组成。

2.NN模型参考自适应控制
    基于NN的MRAC也分为两类,即NN直接MRAC和NN间接MRAC。
    (1) NN直接模型参考自适应控制
    直接MRAC神经网络控制器力图维持受对象输出与参考模型输出间的差。由于反向传播需要知道受控对象的数学模型,因而该NN控制器的学习与修正已遇到许多问题。
    (2) NN间接模型参考自适应控制
    NN识别器(NNI)首先离线辨识受控对象的前馈模型,然后由进行在线学习与修正。显然,NNI能提供误差或者其变化率的反向传播。