劳思稳定判据的应用

   (1) 基本应用：已知系统的特征方程，判断系统的稳定性；
    (2) 确定使系统满足稳定性要求的系统参数范围；
    (3) 确定使系统极点位于S平面某垂线左边的系统参数范围。

例1 *比例-积分控制(器)：控制器输出是控制器输入(系统偏差)信号及其积分信号的线性函数。

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特征方程。使系统稳定的值范围

当要求闭环极点全部在垂线左边时，作变量替换，即闭环极点全部在平面的左半部。替换后的特征方程。劳思计算表见P118。

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