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    闭环传递函数为：

    对分母多项式和分子多项式分别进行因式分解，将闭环传递函数表达为因式乘积的形式：

    高阶系统的响应特征：
    （1）若系统闭环稳定，上式的指数项和阻尼正弦项均趋向零，稳态输出为常数项；
    （2）系统响应的类型取决于闭环极点的性质，响应曲线的形状与闭环零点有关（主要体现在影响留数的大小和符号）。

    2 闭环主导极点
    稳定的高阶系统，在所有的闭环极点中，距虚轴 最近的极点而且周围没有闭环零点，其它的闭环极点又远离虚轴，这个（对）极点所对应的响应分量，其衰减得最慢，在系统的响应中起主导作用，所以这个（对）极点称为闭环主导极点。其它极点称为非主导极点。
    若高阶系统能找到这样的闭环主导极点，可以用二阶系统的动态性能指标来估算高阶系统的动态性能。
    在实际运用中，在用二阶系统动态性能进行估算时，还需要考虑其它非主导极点、闭环零点的影响。